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小型GNSS / 慣性システム

ADMA-Slimは、MEMSジャイロと加速度センサさらに高性能なGPS受信機をベースにしたGPS /慣性システムです。
性能面では、ADMA-G-Entry LevelまたはADMA-Speedモデルと同等でより軽量、コンパクトになりました。


ADMA-Slim仕様

全体仕様
角度測定レンジ ヘディング / ロール / ピッチ ± 180 / 60 / 60 °
角度測定精度 ロール & ピッチ / ヘッディング / スリップアングル※ 0.02 (1 σ) / 0.05 (1 σ) / 0.15 ° RMS
角度分解能 0.005 °
速度精度※ 0.04 km/h RMS
横方向速度※ 0.2 % RMS
GPS停止時位置エラー※ after 10 / 30 / 60 sec: 0.4 / 5.0 / 40.0 m RMS
GPS停止時速度エラーr※ after 10 / 30 / 60 sec: 0.06 / 0.5 / 1.8 m/sec RMS
GPS停止時 ピッチ / ロール角エラー※ after 10 / 30 / 60 sec: 0.05 / 0.15 / 0.35 ° RMS
GPS停止時ヘディング角エラー※ after 10 / 30 / 60 sec: 0.1 / 0.3 / 0.5 ° RMS
軸ずれ ± 0.05 °
初期ヘディングアライメント 内蔵のGPS受信機または手動入力
データ更新レート / 演算遅延 50 -400 HZ (1000 Hz オプション) / 1ms
インタフェース
Ethernet 1 x Gbit：データ出力, 設定, FW更新, ロボットデータ出力 相対データ演算はオプション (e.g. range) DGPS routing, 入力/出力
CAN 1 x CAN 2b, 1 Mbit, データ出力
COM 1 x RS232
信号入力 4 x TTL, アイソレーション (e.g. ライトバリヤ または ブレーキトリガ)
信号出力 4 x TTL, アイソレーション (e.g. 同期 または エラー表示)
DGPS 補正データ入力 1 for NTRIP-/ RF モデム
デジタル信号と電源用のコネクタタイプ 17 x LEMOコネクタ (標準タイプ) 1 x MILコネクタ (シングルコネクタタイプ)
GNSS アンテナ入力 1 x SMA ( 2 x SMA オプション )
その他
電源 12 VDC nominal (9-32 VDC), 14 Watt typ.
外形寸法(WxDXH) 130 x 177 x 47 mm
質量 1.50 kg
防水 IP 67
使用温度範囲 -20 to + 60℃

※カルマンフィルタを用いた内部試験標準による標準値

ジャイロ
タイプ 3 MEMSジャイロ
測定レンジ ± 450 °/s
分解能 ロール / ピッチ / ヨー 3 x 10-7°/s
温度範囲でのバイアス変動 ± 0.0025 °/s / °C (1 σ)
典型的なIn-run-bias 6 °/h (1 σ)
典型的なジャイロノイズ 0.3 °/√h
スケールファクタ ± 1 %
センサ帯域幅 330 Hz
加速度
タイプ 3 MEMS加速度
測定レンジ ± 5 g, optional ± 10 g, optional 18 g
測定精度 (カルマンフィルタ無し) better than 5 mg
典型的なIn-run-bias 32 μg (1 σ)
スケールファクタ ± 0.5 %
デジタル化された測定分解能 3.8 x 10-9g
センサ帯域幅 330 Hz
GNSS
位置精度 0.01 / 0.2 / 0.4 / 0.6 / 1.2 / 1.5 m (ライセンスモデルとDGPS修正に応じて)
データ更新レート 50 msec (20～2.5msec、オプション1msec)
WAAS/EGNOS-DGPS 補正 衛星による
DGPS補正 NTRIP-/ RF-モデム または Ethernet (オプション)
RTK2-DGPS NTRIP-/ RF-モデム または Ethernet (オプション)
衛星追尾 GPS シングルアンテナ (標準)
GLONASS / Galileo / BeiDou / L-Band オプション
デュアルアンテナバージョン オプション

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