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小型GNSS /慣性システム

ADMA-Slimは、MEMSジャイロと加速度センサさらに高性能なGPS受信機をベースにしたGPS /慣性システムです。
性能面では、ADMA-G-Entry LevelまたはADMA-Speedモデルと同等でより軽量、コンパクトになりました。

ADMA-Slim

仕 様

全体仕様
 角度測定レンジ ヘディング / ロール / ピッチ  ± 180 / 60 / 60 °
 角度測定精度 ロール & ピッチ / ヘッディング / スリップアングル※  0.02 (1 σ) / 0.05 (1 σ) / 0.15 ° RMS
 角度分解能  0.005 °
 速度精度※  0.04 km/h RMS
 横方向速度※  0.2 % RMS
 GPS停止時位置エラー※  after 10 / 30 / 60 sec: 0.4 / 5.0 / 40.0 m RMS
 GPS停止時速度エラーr※  after 10 / 30 / 60 sec: 0.06 / 0.5 / 1.8 m/sec RMS
 GPS停止時 ピッチ / ロール角エラー※  after 10 / 30 / 60 sec: 0.05 / 0.15 / 0.35 ° RMS
 GPS停止時ヘディング角エラー※  after 10 / 30 / 60 sec: 0.1 / 0.3 / 0.5 ° RMS
 軸ずれ  ± 0.05 °
 初期ヘディングアライメント  内蔵のGPS受信機または手動入力
 データ更新レート / 演算遅延  50 -400 HZ (1000 Hz オプション) / 1ms
インタフェース
 Ethernet  1 x Gbit:データ出力, 設定, FW更新, ロボットデータ出力 相対データ演算はオプション (e.g. range) DGPS routing, 入力/出力
 CAN  1 x CAN 2b, 1 Mbit, データ出力
 COM  1 x RS232
 信号入力  4 x TTL, アイソレーション (e.g. ライトバリヤ または ブレーキトリガ)
 信号出力  4 x TTL, アイソレーション (e.g. 同期 または エラー表示)
 DGPS 補正データ入力  1 for NTRIP-/ RF モデム
 デジタル信号と電源用のコネクタタイプ  17 x LEMOコネクタ (標準タイプ) 1 x MILコネクタ (シングルコネクタタイプ)
 GNSS アンテナ入力  1 x SMA ( 2 x SMA オプション )
その他
 電源  12 VDC nominal (9-32 VDC), 14 Watt typ.
 外形寸法(WxDXH)  130 x 177 x 47 mm
 質量  1.50 kg
 防水  IP 67
 使用温度範囲  -20 to + 60℃

※カルマンフィルタを用いた内部試験標準による標準値

ジャイロ
 タイプ  3 MEMSジャイロ
 測定レンジ  ± 450 °/s
 分解能 ロール / ピッチ / ヨー  3 x 10-7°/s
 温度範囲でのバイアス変動  ± 0.0025 °/s / °C (1 σ)
 典型的なIn-run-bias  6 °/h (1 σ)
 典型的なジャイロノイズ  0.3 °/√h
 スケールファクタ  ± 1 %
 センサ帯域幅  330 Hz
加速度
 タイプ  3 MEMS加速度
 測定レンジ  ± 5 g, optional ± 10 g, optional 18 g
 測定精度 (カルマンフィルタ無し)  better than 5 mg
 典型的なIn-run-bias  32 μg (1 σ)
 スケールファクタ  ± 0.5 %
 デジタル化された測定分解能  3.8 x 10-9g
 センサ帯域幅  330 Hz
GNSS
 位置精度  0.01 / 0.2 / 0.4 / 0.6 / 1.2 / 1.5 m (ライセンスモデルとDGPS修正に応じて)
 データ更新レート  50 msec (20~2.5msec、オプション1msec)
 WAAS/EGNOS-DGPS 補正  衛星による
 DGPS補正  NTRIP-/ RF-モデム または Ethernet (オプション)
 RTK2-DGPS  NTRIP-/ RF-モデム または Ethernet (オプション)
 衛星追尾  GPS シングルアンテナ (標準)
 GLONASS / Galileo / BeiDou / L-Band  オプション
 デュアルアンテナバージョン  オプション